En la época romana ya se utilizaban estandartes semirígidos (vexillum). Sin embargo, la bandera actual (horizontal y de un material ligero) tiene sus orígenes en oriente.

El vexillum (plural - vexilla) era una bandera empleada habitualmente en el imperio romano. Su nombre proviene del diminutivo latino de la palabra "velum" (vela), ya que las vexilla eran literalmente "velas pequeñas", es decir, con la forma de un estandarte. El vexillum se asemeja a las banderas modernas; aunque en su caso la tela colgaba verticalmente desde un travesaño horizontal.

En España, los visigodos siguieron usando este tipo de estandartes rígidos con alguna clase de paño; pero no fue hasta la invasión musulmana cuando se comenzaron a emplear lo que actualmente conocemos como "banderas". El uso de tejidos ligeros como la seda en las banderas tuvo su origen en Oriente, siendo los musulmanes y los cruzados los primeros en implantar su uso en Europa. Las banderas se convirtieron en guiones y estandartes representativos de los linajes de Reyes y Nobles Señores, para posteriormente ser usadas como enseñas nacionales.

Fuentes: 1, 2